A római  hadseregnek fő támasza és magja  a légiók voltak. Az alakulatokat a római polgárok képezték. A légiót 5000 jól felszerelt, kiképzett  gyalogos és 120 lovas alkotta. A hadseregben sokféle kézműves szolgált, pl.: utászok, ácsok, asztalosok, téglaégetők, kőművesek, fazekasok, kovácsok, fegyvergyártók, felcserek stb. A katonaság összesen mintegy 5500–6000 embert számlált. A katonák a hadseregben abban az időben évi pénzösszegért (zsold) szolgáltak. A szolgálat 25 évig tartott, ezt követően veteránként vonultak nyugdíjba a katonák. A légiók, amelyek meg voltak számozva, előnevet is használtak, és közös szabályzat  alapján saját tábort építettek maguknak (castrum legionis), amely legtöbbször négyszög vagy téglalap alapú és 20–25 ha területű volt.

A tábor tengelyét utak alkották, amelyek a főkapukhoz vezettek és a tábor közepén kereszteződtek. Itt álltak a legfontosabb létesítmények: a tisztikar épülete (principia - 2) nagy helyiséggel (basilica), a szentély és a fegyvertár, ezután a táborparancsnoki épület a légió legátusa számára (praetorium - 1) és a magas rangú tábori tisztek épületei (tribunus - 4-9). A közelben helyezkedtek el a műhelyek (fabricae - 10), a kórház (valetudinarium - 3), a raktárak (horrea - 12) és a fürdő (thermae). A tábor területének nagy részét utcai rendszerben sorakozó kaszárnyaépületek töltötték be a század (centuriae) egyes alakulatai szerint (cohors). A tábor védelmi rendszerét az árkok, a földsáncok és az őrtornyokkal ellátott védfal képezték. A várfalak és a többi épületek a tábor belterületén eleinte fából és agyagból, később kőből épültek.

A légiókon kívül a római hadsereget segéd katonai alakulatok (auxilia) segítették. Ezek kisebb lovas (ala) vagy gyalogos csapatok voltak (cohors); a vegyes alakulatok 500 vagy 1000 férfit számláltak. Gyakran a provinciákban élő lakosokból toboroztak, akik 25 éves szolgálat után megkapták a római polgárjogot. Ez az alakulat a számon kívül vagy a törzs vagy a terület nevét kapta, ahonnan származtak a katonák. Sok  esetben a speciális fegyverzete szerint nevezték el, vagy a császár nevét viselték, aki megalakította  a csapatot. Ezekben az alakulatokban a tisztek római polgárok voltak, és a tartomány főnöke nevezte ki őket. A lovas csapatok parancsnokai (praefectus alae) a segédcsapatok elitjéhez tartoztak, őket a császár választotta ki a római nemesek közül, az ún. lovagrendekből.

Az auxiliáris csapatok a saját állandó táborukat (castellum) építették ugyanazon az alapon és egyforma elrendezéssel, mint a légióknál. Ezek csak kisebb erődök voltak. A gyalogosok táborai (pedites) 1,5 ha területen feküdtek. A lovasok (equites) és vegyes csapatok táborai nagyobb, néha több mint 3 ha területen helyezkedtek el.

Az észak-pannoniai limes építése

A római katonák fegyverzete és felszerelése

A római hadsereg szerepe és jelentősége

A markomann háborúk - összevetés a Duna mentén

A virágzás és a hanyatlás korszaka

A római hatalom utolsó fellendülése és bukása