Jadrom a oporou rímskej armády boli légie - jednotky zostavené výlučne z rímskych občanov. Légiu tvorilo okolo 5000 dobre vyzbrojených a vycvičených peších vojakov a oddiel asi 120 jazdcov. Slúžili v nej však i rôzni špecialisti a remeselníci, napr. ženisti, tesári a stolári, tehliari, murári a hrnčiari, kováči a zbrojári, ale i felčiari a pod., takže počet vojakov dosahoval približne 5500-6000 mužov. Vojaci slúžili v armáde v tom čase už za pevný ročný žold. Legionári odchádzali do výslužby ako veteráni spravidla po 25 rokoch.

Légie, ktoré sa označovali číslom a prímenom, si stavali svoj stály tábor (castrum legionis) podľa ustáleného princípu a predpisov. Mal väčšinou štvorcovitý alebo obdĺžnikový pôdorys zaberajúci plochu okolo 20 až 25 ha. Osi tábora tvorili cesty vedúce hlavnými bránami, ktoré sa križovali v jeho strede. Tu stáli i najvýznamnejšie stavby: štábny komplex (principia - 2) s veľkou halou (basilica), svätyňou a zbrojnicami, budova veliteľa - legáta légie (praetorium - 1) i domy vysokých štábnych dôstojníkov – tribúnov (4-9). V blízkosti sa nachádzal lazaret (valetudinarium - 3), dielne (fabricae - 10), sklady (horrea - 12) a niekedy i kúpele (thermae). Podstatnú časť zastavanej plochy tábora však zapĺňali ubikácie mužstva - kasárenské baraky pre stotiny (centuriae), usporiadané do pravidelného ulicového systému podľa jednotlivých oddielov - kohort légie. Opevnenie tábora tvorili priekopy, valy a hradby s vežami. Hradby i ostatné stavby pevností sa zo začiatku budovali z dreva a hliny, až neskôr sa prestavali do kameňa.

Okrem légií tvorili rímsku armádu aj pomocné vojenské zbory (auxilia). Boli to menšie jazdecké (ala) alebo pešie jednotky (cohors), prípadne zmiešané oddiely o sile 500 alebo 1000 mužov, verbované zväčša z príslušníkov podmanených kmeňov a území, neskôr i z obyvateľov provincií, ktorí po ťažkej 25 ročnej žoldnierskej službe spravidla získali rímske občianstvo. Mená týchto jednotiek preto často pozostávali okrem čísla i z názvu kmeňa alebo oblasti, v ktorej boli pôvodne regrútovaní jej príslušníci, prípadne i z ďalších prívlastkov, charakterizujúcich jej veľkosť alebo špeciálnu výzbroj. Niekedy mali i prímeno podľa cisára, ktorý jednotku zriadil. Dôstojníkmi v týchto jednotkách boli rímski občania, ktorých menoval správca provincie. Veliteľov jazdeckých oddielov (praefectus alae), ktoré boli elitou pomocných zborov, však vyberal sám cisár z radov nižšej rímskej šľachty - tzv. jazdeckého stavu.

Auxiliárne jednotky si svoj stály tábor (castellum) stavali na podobnom princípe a rovnakým spôsobom ako légie. Boli to však podstatne menšie pevnosti. Kastely peších jednotiek (pedites) zaberali plochu okolo 1,5 ha. Tábory jazdeckých (equites) a zmiešaných oddielov boli kvôli ustajneniu koní väčšie, ich plocha dosiahla niekedy i viac než 3 ha.

Budovanie severopanónskeho limitu

Výzbroj a výstroj rímskych vojakov

Rímske vojsko, jeho úlohy a význam

Markomanské vojny - konfrontácia na Dunaji

Obdobia rozkvetu a úpadku

Posledné vzopätie a pád rímskej moci